La band è stata fondata ufficialmente nel 1966 a Los Angeles, California (USA) ma artisticamente si deve far risalire la sua nascita al 1965, per l'esattezza a Venice Beach dopo l'incontro tra Jim Morrison e Ray Manzarek, entrambi studenti della facoltà di cinematografia all'UCLA (University of California, Los Angeles). Nello stesso anno, passeggiando lungo la spiaggia di Venice, James Douglas Morrison canticchiò a Manzarek il testo di una canzone che aveva appena scritto, "Moonlight Drive", dichiarandogli contemporaneamente la sua totale inesperienza musicale e quindi l'impossibilità di tradurla su pentagramma. Manzarek in quel momento faceva parte di una band chiamata Rick and The Raven ma, riconoscendo in Morrison delle potenzialità interessanti, gli propose di creare un nuovo gruppo. Attraverso le sue conoscenze, Ray ebbe la possibilità di ingaggiare Krieger e Densmore, che già suonavano con un gruppo chiamato The Psychedelic Rangers: i tre si erano conosciuti ad una lezione comune di meditazione trascendentale. Morrison scelse il nome del gruppo da una frase di William Blake: "If the doors of perception were cleansed, everything would appear to man as it truly is, infinite" ("Se le porte della percezione fossero spalancate, ogni cosa apparirebbe all'uomo come realmente è: infinita").

Durante le prime prove si pose subito un problema non indifferente: chi ha mai suonato, conosce bene il ruolo del basso nel dare una base ritmica e melodica, un riferimento fondamentale. I Doors partirono privi di un bassista e non trovarono un musicista di loro gradimento in quel ruolo: va detto che tra i 4 Doors si creò da subito un rapporto molto stretto e profondo che Jim voleva custodire con ogni cura, nei provini l'attenzione non andava soltanto alle capacità dell'eventuale bassista ma anche alla sua persona. Dopo qualche audizione Manzarek, tastierista tecnicamente e musicalmente dotatissimo, propose di adattarsi in quel ruolo, aggiungendo al suo moog un elemento che gli consentisse di gestire il basso con la mano sinistra e la parte melodica alla tastiera con la destra. Fu la soluzione definitiva e, involontariamente, caratterizzò il timbro della musica di questa band. La tastiera suonata solo su ottave alte divenne infatti una componente tagliente e inusuale, dando a questo strumento un ruolo di primissimo piano nella definizione delle linee melodiche dei brani e un'incredibile posizione di primo piano negli assoli; va ricordato infatti che in quegli anni il ruolo descritto era competenza esclusiva delle chitarre ritmiche, cui competevano anche tutti gli assoli.

I testi delle canzoni dei Doors sono influenzati anche dagli scritti di Aldous Huxley e in particolare dal saggio Le porte della percezione (The doors of perception), anch'esso ispirato dal celebre verso di William Blake. Huxley faceva uso di allucinogeni come la mescalina, parallelamente a Morrison che frequentemente usava LSD. Altre influenze sulla poetica dei Doors sono rintracciabili nel pensiero di Friedrich Nietzsche e nella cultura classica, come la chiara citazione dell'"Edipo Re" di Sofocle nel pezzo di "The End" dove dice "father I want to kill you/mother I want to fuck you"; senza ovviamente dimenticare uno tra i più amati poeti di Jim, Rimbaud, che sosteneva la tesi dello sconvolgimento dei sensi per percepire meglio ciò che ci attornia.

La musica dei Doors tende a focalizzarsi attorno alle evoluzioni alla tastiera di Ray Manzarek mentre Robby Krieger alla chitarra suonava con delle influenze di flamenco, indiane, pezzi blues e di musica classica e Densmore forniva le linee di batteria necessarie per i diversi ritmi.

Il 3 luglio del 1971, Jim Morrison morì in circostanze mai del tutto chiarite; il suo corpo venne ritrovato privo di vita nella vasca da bagno di un appartamento di una conoscente a Parigi. Si concluse che fosse morto per arresto cardiaco, anche se successivamente venne rivelato che nessuna autopsia venne effettutata prima che il corpo di Morrison venisse sepolto al cimitero Père Lachaise di Parigi. Quindi la sua morte rimane avvolta nel mistero perché nessuno oltre alla sua fidanzata ed il dottore ha mai visto il corpo di Jim Morrison.

Gli altri membri del gruppo continuarono nell'attività artistica ed incisero altri due album, Other Voices e Full Circle, senza però riscuotere gli stessi successi avuti con Morrison. Quindi si sciolsero, cercando di intraprendere carriere soliste per conto proprio.

Nel 1979 il regista cinematografico Francis Ford Coppola utilizzò la celeberrima canzone "The End" per il suo famosissimo "Apocalypse Now", film capolavoro sulla guerra del Vietnam con Martin Sheen e Marlon Brando tra gli attori del cast.

Nel 1991 il regista Oliver Stone gira "The Doors", un film molto criticato dai fans del gruppo ma che ha contribuito nei più giovani a rinfocolare la passione per la musica della band. Val Kilmer interpreta Jim Morrison mentre Meg Ryan è la sua fidanzata Pam. Ray Manzarek comunque critica aspramente il film di Stone nel suo libro "Light My Fire, la mia vita con Jim Morrison", definendolo un esagerazione grottesca per la sbagliata interpretazione del superuomo di Nietzsche, e per aver fatto apparire Morrison come un fascista, accusando lo stesso Stone di latente antisemitismo.Wikipedia